Es una de las puertas de la antigua ciudad amurallada del siglo XIII, que reemplazó a otra más antigua cuyas dimensiones se habían quedado pequeñas con el crecimiento de la ciudad.
Para esta nueva muralla se dispusieron una serie de nuevas puertas. Las conservadas de mayor antigüedad son la de San Martín, abierta en la salida oriental, y esta de San Esteban, junto al castillo, ambas mudéjares, realizadas por alarifes moriscos que sin duda pertenecían a la colonia de mudéjares de Burgos dedicados a oficios de la construcción.
La puerta o arco de San Esteban, con su característico arco de herradura, construida con empleo de sillería y mampostería combinadas con ladrillo, se conserva bastante bien. En la parte exterior sobresalen dos torreones que flanquean al conjunto, mientras que por dentro remata con una galería de seis arcos a modo de mirador.
Rev. ALC: 25.09.19
